麻哈江自西向东将福泉隔在了北岸，江水披襟斩棘而来，形成了洒金河谷。河谷江流湍急，水黝如膝、沟壑纵深、悬崖峭壁，是贵州通往湖广的古驿道必经之路。行人到此，划浆渡舟，往往覆没。明万历年间(1573—1620年)平越卫指挥葛镜见此，决心造桥，以渡往来。因水急沟深，山势陡峭，桥墩无处着力。初建于下游鸭爪坝未成，称“下倒桥”；继建于上游马腰河，未建成即塌，因名“上倒桥”；后建于五里桥仍未成，名“中倒桥”，桥基遗址现仍依稀可见。葛镜屡建屡塌，仍矢志不移，表示“吾当罄竭家产，以成此桥，如功再隳败，将以身殉之耳!”并作诗一首以示宏愿：“亘石昨庆桥成矣，江流湍急桥复记；持一片心盟白水，桥不成合镜不死！”前后经三十年，最后在犀江建桥方建成。清代贵州总督张鹤鸣，为表彰葛镜建桥有功，遂以葛镜命桥名。因造桥所用石料“方不足尺，形如豆腐，故得名‘豆腐桥’”。
葛镜桥为锅底拱型石桥，二墩三孔，长五十四点四米，桥面宽八点五米，高约三十米。三孔跨径长短不等，拱身高低不一。桥面石板铺就，两边设护栏，护板有长有短，护柱此高彼低。护柱上圆下方，形制不同，雕刻精湛。护板中刻太极图，铸币图，配以席斜纹和回型纹，构图巧妙，疏密各异，异彩分呈，古朴浓厚。柱栏的结合口经历三百多年的风吹雨打依旧贴合牢固，不得不让人感叹先人们既擅长对宏大工程整体把握，又注重细微结构的处理。更令人叹服的是石桥锅底拱面的石块，没有使用一点粘合剂，巨大的石块借助着桥身重力和桥拱张力相互紧紧粘合，承载着巨大的桥身的压力。1941年著名桥梁专家茅以升组织国立唐山交通大学学生应用现代力学原理对该桥进行测算，得出“各孔静重和对称活载，10吨重型汽车也可安全通过”的结论，评价为“中国古代名桥之一”，并收录于《中国桥梁技术史》专著之中。正如名僧钱邦艺诗云“八桂凌空架玉虹”、“鬼斧神工让葛公”。
据茅以升主编的《中国桥梁技术史》记载：葛镜桥全长51.44米，3孔，大拱高9.61米，桥面宽8.5米，高约30米，三孔跨径分别为25.62米、12.3米6.26米；三孔拱高分别为9.61米、9.9米和5.02米。工程艰巨，雄伟壮观，为“西南桥梁之冠”。
著名桥梁专家茅以升著《中国桥梁》一书中，曾提到它：“中国古桥坚固耐久，主要采用了石料……再加造桥工款，往往系募集而来，甚至有一个家族，独力负责建造一座桥，如贵州葛镜桥”。而罗英所著《中国石拱桥》提出“古经验与新理论”问题，也以葛镜桥为例，说明“石拱辅构件而产生的被动压力”的重要性。在茅以升主编的另一专著《中国桥梁技术史》中声言：“十六世纪贵州平越（今福泉）葛镜，历时三十年建成了葛镜桥，不但悉罄家资，在经济上独立成桥，同时三毁三建，从失败中吸取经验，完成了桥的技术上的改革”。1941年茅以升组织交大学生应用现代力学原理测算了此桥结构，得出结论：葛镜桥各孔静重和对称活载，10吨重型汽车通过完全安全。由此可见，深藏大山深处的葛镜桥，堪称中国古代名桥之一。
相传，在福泉山修道的张三丰一晶外出云游，得知葛镜几次造桥未成，深为他为民造福，矢志弥殷的精神所感动。于是托梦给葛镜，告诉他在江岸石壁上写有“砥柱”二字的地方下脚，桥即可完成。葛镜顿然领悟，第二天到麻哈江察看，见对岸果有“砥柱”两字，朗然醒目，神韵飘逸。于是，倾田数千倾，再次募工修桥。
张三丰为助葛镜造桥，让城里每户人家磨一厢豆腐搁在门外，命山神土地在鸡叫三遍之前将豆腐搬到麻哈江造桥用。一土地偷懒，躲在桥脚学鸡叫，张三丰发现，一掌将偷懒的土地打在岩壁上，罚他永世守桥。桥造成后，百姓庆贺，官府也送猪半头慰问土地山神。张三丰一气之下，将官府送来的半边猪扔到桥头岩壁上。如今，葛镜桥桥头岩壁上那酷似一土地和半边猪头的溶岩乳石，据说就是当年张三丰留下的仙迹。
“葛镜成桥善意深，讹言豆腐到如今。若非访古寻真迹，枉费仁人好义心。” “溪山险阻竟沟通，百尺桥横峭壁中。砥柱江流石不转，人谋亦可夺天工。”“崇山对峙树声幽，一曲长虹映碧流。最是犀江风景好，跨驴人去又回头。” 这是丁尚固、朱扶枢、刘增礼对葛镜造桥事迹的称颂。碑刻如今仍立于桥头，继续对向寻访者讲述着葛镜造桥的故事。
葛镜桥至今已有三百六十多年，仍根基稳健，完好坚固，桥两端的古驿道还一直通向远方。河岸原来建有寺庙，现今仅存遗址。这番境况，不禁让人想起举子赶考，商旅远行的情景。来此参观寻访的人常年不断，人们带着赞叹带着激动带着满足大饱眼福离去。寒来暑往，春至冬移，唯有桥头山上的葛镜墓，日复一日年复一年地守望着他自己建造的“豆腐桥”。
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